전국 라인 트레이서 로봇 경연대회 규정 (2016.07.18 개정)

 

라인 트레이서 로봇 경기는 독립전원을 가진 자율이동 로봇이 정해진 주행선을 따라 주행하면서 속도를 경쟁하는 경기이다.
이런 로봇을 라인 트레이서라 하며, 본 규정에서는 주행이 안정적이고, 주행시간이 가장 짧은 트레이서 로봇을 최우수 라인 트레이서 로봇으로 한다.

1. 라인 트레이서 로봇에 대한 규정
    1.1
라인 트레이서 로봇의 크기는 가로, 세로, 높이 30cm, 30cm, 30cm 이내이다.
    1.2
라인 트레이서 로봇은 독립전원을 사용해야 한다. 외부전원이나 연소기관을 사용할 수 없고
         
주행 중 경기장 위에 어떠한 이물질도 남겨서는 안 된다. 경기장을 훼손 시 주행을 금지한다.
    1.3
라인 트레이서 로봇에 진공펌프(FAN)를 장착, 대기압을 이용하여 접지력을 향상하는 흡착구조를 금지한다.
    1.4 DC
모터를 사용한 바퀴형 라인 트레이서 로봇(이하 DC 트레이서)
          STEP
모터를 사용한 바퀴형 라인 트레이서 로봇(이하 STEP 트레이서)으로 구분하여 경연순위를 겨룬다.
          1.4.1
이외 방식의 로봇도 출전할 수 있으며 시상부문은 심사위원 재량으로 결정한다.
    1.5
경연 중에는 출발 이전의 조작이나 배터리 교환, 간단한 수리 외에는 일체의 조작을 허용하지 않는다.
         
다만 필요한 경우, 심사위원의 결정에 따라 허용할 수 있다.
    1.6
심사위원은 경연자에게 트레이서 로봇에 관한 설명을 요구할 수 있으며,
         
상업적인 제품으로 판단되는 경우, 성적을 무효화 할 수 있다.
 
2.
경기장에 관한 규정
    2.1
경기장은 검은색 바탕에 흰색 주행선으로 구성되어 있고, 선의 폭은 2cm이다.
    2.2
주행선은 직선과 원호로 구성된다.
          2.2.1
원호의 곡률 반경은 항상 25cm이다.
          2.2.2
원호의 중심각은 45° 단위로 45°~270°의 각도이다.
    2.3
주행선은 폐곡선이며 출발은 정해진 방향으로 한다.
    2.4
출발지점과 도착지점에 엔드마크(출발 도착 표시선)가 있으며 출발지점과 도착지점의 전후에 20cm 이상의 직선이 있다.
          2.4.1
엔드마크의 폭은 2cm이고 길이는 5cm이다. 이것은 주행선의 가장자리에서 4cm 떨어져 양쪽에 위치한다.
    2.5
교차로 중심에서 적어도 20cm까지 직선구간이다.
          2.5.1
교차로에서는 직진 주행만을 허용한다. 교차로에서 좌우로 주행하는 것은 허용하지 않는다.
    2.6
곡선구간의 시작점과 끝점에는 턴마크(회전방향 표시선)가 있다.
          2.6.1
턴마크는 곡선구간의 시작지점에는 회전방향에 위치하며, 곡선구간의 종료지점에는 마지막 회전방향에 위치한다.
          2.6.2
턴마크의 규격은 엔드마크의 규격과 같으며 주행선의 가장자리에서 4cm 떨어져 있다.
          2.6.3
회전방향이 연속하여 바뀔 수 있다.
    2.7
경기장은 수평이고, 부분적으로 턱이 있을 수도 있다. 턱의 높이는 2.0mm 이하이다.
    2.8
출발지점과 도착지점에는 높이 4cm 이하에 계수를 위한 센서가 설치되어 있다.
    2.9
경기는 주행에 적절한 조명, 온도, 습도의 실내에서 한다. 여기에 대한 이의는 받지 않는다.
 
3.
경기에 관한 규정
   
3.1 대회 경연은 4가지 부문으로 나뉜다. 각 부문은 본 대회 참가 횟수로 구분한다.
          3.1.1 Freshman 부문은 본 대회 첫 참가자에 한하며, 로봇 종류의 구분이 없으나
                DC
모터를 이용한 트레이서의 경우 매 주행 시 7초의 penalty를 부여한다.

          3.1.2 Expert 부문은 본 대회 첫 참가자 포함 5번째 참가자까지 가능하고,
                DC STEP으로 구분하며 예선과 본선으로 나뉘어 진행된다.
          3.1.3 Senior 부문은 참가제한이 없고 로봇 종류의 구분이 없으며 본선만 진행된다.
          3.1.4 Expert-STEP Expert-DC 부문의 우승자는 각 부문에 다시 출전할 수 없다.
          3.1.5 한 참가자가 두 가지 이상의 부문에 참가할 수 없다.
          3.1.6 대회 당일 참가 등록을 한 경우에 한해서만 참가 횟수를 세며 부문은 고려하지 않는다.
          3.1.7 팀으로 출전할 경우 팀원 중 가장 많이 참가한 사람의 참가 횟수에 따른다.
    3.2
라인 트레이서 로봇이 1회 주행하는 데 걸리는 시간을 주행시간이라 한다.
         
즉 시작지점을 통과한 시점부터 도착지점에 도달할 시점까지 걸린 시간을 말한다.
          3.2.1
시작지점을 통과한 시점과 도착지점에 도달한 시점은 계수 센서의 인식 여부로 판단한다.
          3.2.2
계수 센서는 출발지점과 도착지점에 설치된다.
          3.2.3
계수 센서가 오동작할 경우 수동계수가 이를 대신한다.
          3.2.4
최종성적은 주행시간 중 가장 짧은 것으로 한다.
    3.3
주행의 전후로 도착지점과 출발지점 사이에서 1초 이상 정지해야 하며 이를 위반할 때는 주행시간으로 인정하지 않는다.
          3.3.1
도착지점과 출발지점 사이에서 1초 이상 정지했는지는 심사위원이 판단한다.
    3.4
조작 및 주행에 사용할 수 있는 시간을 경연시간이라고 한다.
    3.5
한 팀당 한 대의 로봇으로만 경연할 수 있다.
          3.5.1
한 사람이 두 개 이상의 팀에 소속될 수 없다.
          3.5.2
경연은 참가자 본인이 해야 하며 대리경연 시 실격된다.
          3.5.3
경연자는 팀원 중 1인에 한하며, 다른 사람에 의한 경연보조를 금지한다.
                  
, 경연이 시작되면 경연자 1인은 사회자, 심사위원, 진행요원을 제외하고
                  
누구하고도 대화할 수 없으며 어떤 도움도 받을 수 없다.
    3.6
예선과 본선의 최대 경연시간은 4분이고 주행 횟수 제한은 없다.
          3.6.1
경연 시작은 로봇을 경기장에 놓은 시점으로 한다.
          3.6.2
주행 중에 경연자가 손을 대거나 임의 조작을 하면, 그 주행은 무효가 되고, 경연시간에서 30초를 삭감한다.
          3.6.3
경연시간 이내에 출발한 주행에 대해서는 경연시간 이후에 도착하더라도 주행시간으로 인정한다.
          3.6.4
경연을 시작한 후 경연자의 피치 못할 사정으로 말미암아 경연을 못 하게 되는 경우,
                  
경연자의 요청에 따라 경연시간에서 1분을 삭감하고, 경연 순서를 미룰 수 있다.
                  
, Expert 본선은 예선 순위의 역순으로 경연하므로 경연 순서를 바꿀 수 없다.
    3.7
주행 중 로봇 전체가 주행선을 벗어나면 그 주행은 무효로 한다.
    3.8
라인 트레이서 로봇의 순위는 최종성적으로 결정한다.
          3.8.1
동일 성적일 경우 재경기를 시행한다.

4. 기타
    4.1
참가 신청은 신청기간 내에 해야 하며, 대회 당일 오전 10시까지 참가자 등록을 해야 한다. 그렇지 않을 경우 불이익을 받는다.
          4.1.1
참가자 등록에 지각했을 경우, 참가자의 첫 경연의 최대 경연시간에서 1분을 삭감한다.
           4.1.2
대회 당일 현장에서 참가 신청이 가능하나 
                  
참가등록 시간인 10시 이전에 신청할 경우 참가자의 첫 경연의 최대 경연시간에서 30초를 삭감하고
                   10
시 이후 현장에서 참가 신청할 경우 참가자의 첫 경연의 최대 경연시간에서 1분을 삭감한다.


위 사항에 명시되지 않은 것은 심사위원의 재량에 맡기며 이의는 받지 않는다.

 

 fig1.png 

figure 1. 출발지점과 도착지점 예시
출발지점과 도착지점 사이의 간격은 30cm 이상이며 직선구간이다.
출발지점과 도착지점의 엔드마크는 그림과 같이 주행선의 양쪽에 존재한다.
출발지점 후와 도착지점의 전에 20cm 이상의 직선구간이 있다.

 

fig2.png

figure 2. 턴마크와 곡률반경 예시
턴마크는 주행선과 4cm 떨어져 있고 곡선구간의 시작지점에는 회전방향에 위치하며, 곡선구간의 종료지점에는 마지막 회전방향에 턴마크가 있다. 곡률반경은 25cm로 고정되어 있다.

 

fig3.png

figure 3. 교차지점에서의 주행선
교차로 중심에서 적어도 20cm까지 직선구간이다.

 

fig4.png 
figure 4. 45°
연속 곡선구간과 180° 곡선구간
회전방향이 연속하여 바뀔 수 있으며, 턴마크는 회전방향에 위치한다.

 

 

   




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