(후기)2017 여름방학 후기 (최봉준)

조회 수 11834 추천 수 0 2017.09.05 22:46:42

안녕하세요. 제틴 26기 최봉준입니다.

17년 1월에 갓 제대를하고 기성이와 복학을 얘기하던 중 기성이가 하고있는 제틴 동아리에 대해 듣고 흥미를 느꼈습니다.
하지만 제틴은 2학년은 받아주지 않는다고 해서 못할 줄만 알았지만, 기성이의 소개로 지금 회장인 승연이에게 개인적으로 카톡을 하였고 열심히 같이 해보면 좋을 것 같다고 하여서, 동아리에 들어와 로봇을 시작하게 되었습니다.

학기중에 틈틈히 나와서 하드웨어적인 부분을 어느정도 다 끝내고 어느덧 방학이 다가왔습니다. 방학을 시작하면서 동시에 멘티 멘토제도를 시행하였고 저는 멘티이자 멘토로서 활동을 하게 되었습니다. 하지만 사실 거의 로봇에 대한 지식이 없었기 때문에 열심히 로봇을 하여서 제 멘티들에게 피해가 되지
않고 잘 알려주어야겠다는 생각을 했습니다. 그래서 여름방학동안 남는시간은 거의 동방에 나와서 로봇을 하려고 노력했습니다.

우선 첫 목표는 충남대 대회에 출전을 하는 것을 목표로 삼고 시작했습니다. 사실 코딩에 대한 전반적인 이해도 부족했고 잘 못해서 시작 하기 어려웠지만
선배님들 한테 많이 배워가면서 조금씩 코드를 짜기 시작했습니다. 처음에 코드를 짜고 암에 넣어서 테스트 해서 성공 했을때 너무 뿌듯하고 재미있었습니다.
언제나 그렇듯 될때는 재밌어서 하는데 문제에 봉착되면 어떻게 해결해야 할지 막막하고, 나는 여기서 뭘 하는가, 뭐가 문제인가 등등 다양한 생각들이 교차했습니다.
첫번째 봉착한 문제는 주행을 시작하면 모터 속도가 자기 마음대로 튀는거였습니다. 거의 로봇에 대한 지식이 없어서 디버깅을 못했는데 성원이가 많이 도와줘서
변수형이 달라서 오버플로가 나는 문제인것을 찾았습니다. 그렇게 1차주행을 할 수 있게끔 코드를 짜고 로봇을 조립해서 굴릴 생각에 들떠 있었습니다.

바디도 제작하고 배터리도 사고 조립을 완료한 후에 배터리를 꼽고 스위치를 키자마자 '딱' 히며 터지는 소리가 들리며 연기가 났습니다.
이유를 제대로 정확히 찾고 고쳤어야 하는데 일단 파워부터 갈아봤는데 모터드라이브도 터져있었고 어디까지 터진지 모를 정도로 거의 모든 부분이 터진거 같았습니다.
대회가 얼마 남지 않은 시점에서 땜을 새로 하기에는 시간적 여유가 없어서 일단 안쓰는 보드에 코드를 넣어서 굴리기로 했고 다시 조립해서 배터리를 꼽고 키자마자 다시 터지는 소리가 들렸습니다. 원인이 아무리 봐도 모르겠는데 성원이가 몰렉스에 플러스 마이너스 바뀌어있는거를 발견 하였고 그때서야 약 50볼트의 역전압을 걸고 있단걸 깨달았습니다. 메인보드 2개를 날리고 서야 문제를 찾고 또 다른 견본보드를 시용하여 로봇을 굴리기로 하였습니다.
다시 로봇을 조립하고 첫 주행을 시도 하였고 성공적인 첫주행을 하였을땐 거의 울뻔했습니다. 그때 첫 주행 동영상을 찍었는데 정말 잠자기전에 한 열번은 본 것 같습니다.
이제는 2차 주행을 하기 위해서 마크를 고치기 시작했습니다. 마크를 계속 조금씩 더봤었는데 센서 각도도 휘어주고 하영이형이 도와 주셔서 거리무시 등 여러 예외처리를 했더니 마크를 잘 봤습니다.
그렇게 2차 주행을 짜려고 노력 했는데 인덱스 문제때문에 고생을 좀 했습니다. 그렇게 2차 주행을 다 짜고 굴려봤는데 처음으로 2차 주행을 성공했습니다.  직선에서 가속을 하던 라인트레이서를 바라보고있으면 너무 흐뭇했습니다. ㅎㅎ 그렇게 거의 대회 전날에 2차를 짰고 가장 잘 가는 상수를 찾으려고 여러번 굴려봤습니다.
그러던 와중에 약 충남대 가기 2~3시간전에 라인트레이서가 주행을 하던 모터케이블 접불로 도중 불길에 타올랐습니다. 멘탈이 깨질뻔했지만 마치 응급실의 환자 마냥 저의 로봇의 상태를 진찰 해주고 저는 모터드라이브가 불타서  다시 모듈 땜을 시작했습니다. 결과는 암 사망, 레프트 모터 사망, 모터드라이브 사망 진단을 받았습니다. 모터드라이브 땜을 정말 택시 타기 직전까지 땜을 하고 충남대 가는 고속버스에서 떔 검사를 했습니다.
대회장에 가서 모든 테스트를 마치고 연습용 판에서 굴리자마자 오른쪽 모터 드라이브가 '딱' 하며 터졌습니다. 민우형께서 말하시길 불에 타면서 아마 오른쪽 모터도 반 맛이 갔을거라고 하셨습니다.
그런지도 모르고 굴리다 모터드라이브가 날라가고 결국 충남대 대회에서 대회에 참가하지 못하였습니다.

그 이후에 하드웨어를 메인 보드부터 다시 만들고 암도 다시만들기 시작해서 시립대 대회에 참가하기로 목표하였습니다. 하드웨어가 바뀌어서 그런지 자꾸 마크를 한두개씩 놓치는데 버그를 고치지 못하고 대회에 출전하게 되었습니다.
아무래도 하드웨어에 시간을 너무 많이 투자하여 코드에 많은 시간을 투자하지 못했던것 같습니다. 그 결과로 시립대 대회에서 완주는 했지만 2차 주행을 하지 못하였고 본선 진출을 하지 못하였습니다.

이번 여름방학동안 시간을 많이 투자했는데 아쉽기도 했지만, 많은 사람들이 도와 주었기에 멘탈을 다시 잡고 계속 할 수 있었던 것 같습니다. 다시 한번 도와준 사람들에게 정말 고맙습니다.
더 열심히 로봇해서 동아리에 필요한 사람이 되도록 노력하겠습니다!

P.S. 아직도 '딱' 하며 터지는 소리가 나면 깜짝깜짝 놀라곤합니다.ㅠ


댓글 '7'

장준호

2017.09.05 22:48:58
*.16.133.166

사~랑해요~

최봉준

2017.09.06 23:29:33
*.16.133.166

나도 싸~랑해요~

우하영

2017.09.06 02:45:39
*.216.168.92

고생많았어이 앞으로는 자잘한실수없게해서 승승장구하자

최봉준

2017.09.06 23:30:06
*.16.133.166

감사합니다 횽 ㅎㅎㅎ 승승장구해서 씨름상 받아올게용

조기성

2017.09.06 19:05:39
*.16.133.166

딱!!! 딲 뭐야 봉준이형 또 터졌어? ㄷㄷ 딱소리만들리면 봉준이형 로봇이 터져있었습니다.

최봉준

2017.09.06 23:30:51
*.16.133.166

이준서

2017.09.09 18:35:44
*.111.28.52

feat.전기파리채
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