라인트레이서 관련해서 몇가지 질문할게 있어서 글을 남기네요 ^^

답변해주기 곤란한 질문이 있으시면 안해주셔도 무관합니다..ㅎ


1. 마크를 찍는 센서부를 보면 AVR을 이용하는데 양끝에 2개씩 달려있어서 총 10쌍의 센서부가 달려있는걸 볼수있었는데요.

AVR의 경우는 ADC포트가 포트F.. 총 8개의 핀밖에 없는데 어떻게 구현하신건지 궁금합니다.


2. 시립대 스텝모터 트레이서의 구동방법이 궁금합니다. 1상 여자방식을 쓰시는지, 1-2상 여자방식을 쓰시는지, 2상 여자방식을 쓰시는지 궁금합니다.


3. 배터리의 경우 방전률이 트레이서의 구동에 영향을 미치는지 궁금합니다. 저는 11.1V에 25C 건전지를 4개 직렬로 연결해서 쓰는데요. 이경우 전압이 높아서 회로부분에서 특히 조심해야 하는 부분이 있나요? 트레이서에 LM2575와 SLA7026을 사용합니다.


4. 배터리를 3.7V짜리 1400mAH를 쓰신다고 아랫글에서 본적이 있는데요. 배터리 가격이 궁금합니다. 그리고 배터리를 어디서 사시는지도 궁금합니다. 저같은 경우는 11.1V 300mAh를 쓰는데요. 파는곳이 인터넷 밖에없어서 인터넷에서 구매하는데 궁금해서 문의드립니다.


5. 바퀴휠은 지름이 얼마나 되시는지 궁금하고, 타이어를 만드는 틀에서의 바퀴의 두께와 지름이 얼마쯤 되는지 궁금합니다.


6. 타이어를 두개끼우는것과 한개끼우는것중에 어떤것이 더 좋다고 생각하시나요?


7. 시립대 스텝트레이서가 멈출때 보면 가다가 갑자기 서고 그 이후에 약간 쉬이- 하는 소리가 나던데요.

이를 어떻게 구현하시는지 궁금합니다. 그냥 엔드마크를 찍고 일정거리 이후에 그냥 모터를 한상으로 신호를 주어서 홀딩되듯이 그냥 한 상으로 신호를 고정시키는 건가요?


8. 트레이서를 출발시킬때 저같은 경우는 처음 배터리를 꽂고 전원을 넣은뒤에 튜닝을 끝내고 트레이서를 출발시키려고 하면 처음엔 무조건 모터가 튀어서 라인아웃이 되어버려서 초기 주행은 라인아웃을 무조건 시켜주는데요. 트레이서를 잘하는 대학교들을 보면 이런 경우가 없던데 어떻게 해결할수 없을까요?


9. 예를 들어 기존의 트레이서의 포지션 값인 ( -50 -30 -10  10  30  50 ) 이런 값에서 분해능값을 ( -250 -150 -50 50 150 250 )으로 바꾸게 되면 트레이서에서 추가로 더 세밀하게 컨트롤 해야하는 것이 있나요? 뭐 가속테이블의 index 값을 늘린다거나 어떤 처리를 해줘야하는것이 있나요? 아니면 그냥 분해능 값을 크게 바꿔주어도 문제될 것이 없나요?



이번 대회끝나고 뒷풀이때 몇몇개 여쭤보고 싶었는데 대학별로 앉아서 식사를 해서 궁금한걸 못물어봤네요..ㅎ

답변해주시기 곤란한 질문들이 있으시면 안해주셔도 괜찮습니다.  ^^


끝으로.. 대회 준비한다고 수고많으셨습니다!

조회 수 :
13785
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2012.08.20
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'3' 댓글

윤상필

2012.08.20
17:18:26
(*.16.166.146)

안녕하세요^^

저도 아직 모르는게 많아서 일단 아는부분만 답변해드릴께요


1. 저희는 마크쪽에 센서 2개를 병렬로 연결해서 사용하고 있습니다. 그래서 8채널 ADC로 구현이 가능하고 지금은 8X1 MUX를 이용해서 센서값을 받아오는 방식을 사용하고 있어서 실제 사용하는 ADC는 1채널입니다.


2. 조금이라도 더 세밀하게 컨트롤하려고 1,2상 여자방식을 사용합니다.


3. 방전률의 경우는 스탭트레이서에선 크게 신경쓰지 않아서 잘 모르겠네요. 속도가 변한다고 전류를 더 쓰고 덜 쓰고 하질 않아서 12cell 정도면 전혀 문제될게 없을것 같습니다. 전원부 회로는 저희도 스펙과 동일하게 사용하고 있고 단지 모터 상을 오래 잡고 있으면 모터부 회로가 타버릴 수 있어서 이부분만 주의하시면 될 것 같습니다.


4. 배터리는 청계천에서 구입하고 있는데 옛날 벽돌만한 핸드폰에 들어가는 배터리 재고(?) 같은 거라 다른데서 구할 수 있을지 모르겠습니다. 정확한 용량이나 방전율은 모르지만 2cell에 3천원이라는 가성비 때문에 계속 사용하고 있죠. 청계천 아세아상가 안쪽에 전지만 파는 골목이 있는데 그곳에서 찾아보시면 원하시는 배터리를 찾을 수 있을겁니다.


5. 정확한 치수는 기억이 안나는데 타이어까지 끼우면 지름이 52mm정도 였던거 같습니다.


6. 옛날에는 2개가 더 좋은거라는 결론을 내리고 1겹에서 2겹으로 바꿨는데 요즘에는 다시 1겹이 더 좋다는 의견이 나오면서 다시 1겹으로 돌아가는 추세입니다. 이부분은 테스트가 덜 된지라 뭐라 말씀드리기가 힘들꺼 같습니다. 저희도 그냥 잘나온 타이어가 최고다 라는 주의라...;;;


7. 기본적으로 엔드마크를 보면 모터 index가 0이 될때까지 기다렸다 0이 되면 일정시간동안 모터 상을 잡고 있다가 다시 풀어주는 방식으로 멈춥니다. 그래서 속도를 너무 느리게 굴리면 엔드마크를 다 통과 못하고 멈춰버리죠. 원래는 거리 계산해서 멈추는게 맞지만 속도가 빨리지면 가속도를 바꿀수 없는 스탭은 제대로 멈출수가 없기 때문에 적당한 속도로 1차해서 마크를 완벽히 보게 만들어서 2차 주행으로 미리 감속해 구간안에 멈추는 방식을 사용하고 있습니다.


8. 정확히 어떤 상황인지 몰라서 확실한 해결책을 말씀드리기가 힘들지만 원인을 2가지 정도로 볼 수 있을것 같습니다.

하나는 센서값이 튀면서 position이 튀어 모터가 돌아갈 수 있습니다. AVR의 경우 저가의 모듈이라 안정화 회로 같은게 잘 구현되있지가 않아서 모터가 전류를 끌어쓸 때 ADC에 노이즈가 많이 생길수 있습니다. MCU쪽 GND와 대전류가 흐르는 모터드라이버 GND를 분리하고 센서값 테스트를 해보시는게 좋을 것 같습니다.

다른 원인으로는 시작할때 모터가 상을 이상하게 잡고 있을 수가 있는데 인터럽트 초기화랑 타이머 계산에 이상이 없다면 주행 시작전에 처음 상을 잡아 놓고 딜레이 줘서 잠깐 기다렸다 주행하게 하면 해결될 것 같습니다.


9. 이부분은 잘 기억이 안나네요;;; position이 세분화되면 그에 맞춰서 타이머값도 세분화되야 할테니 index가 늘어나야 할것 같은데 확실하진 않아요.


궁금하시던게 해결됐는지 모르겠습니다.

아직 모르는게 많아서 틀리게 알려준 부분도 있을 것 같네요;;;;

equation

2012.08.20
19:51:19
(*.188.119.226)

추가로 질문 더드려도 될까요? ㅎ


1. 마크인식 센서부를 2쌍씩 병렬로 단다고 하셨는데요. 이렇게 되면 한쪽에 위치한 2쌍의 센서에서 각각 신호가 들어오는 경우는 발생하는 문제점은 일어나지 않나요? ( ex. 코너를 돌때 안쪽에 위치한 센서에서 마크를 인식하였는데, 바깥쪽에 위치한 센서도 마크를 인식 )


7. 모터 index가 0이 될때까지 기다린다고 하셨는데, 모터 index가 0이란 말은 모터가 정지한 상태 아닌가요? 그러면 모터 index가 0이 되면 일정시간동안 모터 상을 잡고있는다는 말은 모터가 정지한 후에 미끄러지지 않게 하기위해 상을 잡고 있는건가요?

그리고 모터 상을 잡을때 특정 상을 맞춰서 상을 잡아주는건가요? 혹시 그렇게 되면 모터가 상을 맞추기 위해 갑자기 다른 방향으로 돈다거나 그런문제는 발생하지 않는가요? 


+ 모터 index를 0으로 바꿔준다고 하셨는데 저같은 경우는 각각의 모터를 T/C 1,3을 각각 이용하여 한쪽한쪽 모터를 제어하고 있는데요. 평상시 주행때는 인터럽트가 한번 걸릴때 '가속테이블 인덱스 값'을 1씩 더하고 빼는데요. 엔드마크를 찍고나서는 인터럽트가 한번 걸릴때  '가속테이블 인덱스 값'을 2~3씩 빼주는 방법을 택하고 있습니다. 시립대의 경우는 인덱스 값을 매번 1씩 빼주다가 0이되면 하나의 상으로 잠시 Holding을 해주고 풀어주는 방식인가요?

윤상필

2012.08.20
23:27:37
(*.16.166.146)

마크센서의 경우 두 센서간 거리를 잘 맞추면 같은 마크를 끊어보는 경우가 거의 없습니다.

두 센서의 거리를 너무 멀리했다면 코딩으로 두 마크 사이의 거리가 일정치 이하면 무시한다는 식으로 처리해줍니다.

 

index가 0일 될때까지 기다리는건 탈조가 안날만한 속도까지 기다렸다 모터를 holding 시키려고 하는거라 꼭 index가 0이 될때까지 기다려야 하는건 아닙니다. 하지만 0까지 기다리지 않고 멈추게 되면 속도가 빨리질수록 멈출때 탈조가 날 확률이 커집니다.

정지시 index를 2~3씩 빼주는 것도 탈조에 취약한 면이 있어서 사용하지 않고 대신 가속도가 쎈 정지용 테이블을 하나 더 만들어서 정지할때 스위칭해주는 방식으로 더 빨리 멈추게 하고 있습니다.

일정시간 동안 모터 상을 잡는건 말씀하신데로 모터가 정지한 후 관성에 의해 굴러가는 걸 방지하기 위해서 입니다. 이때 상을 잡는다는 의미는 특정 상을 잡는게 아니라 인터럽트를 꺼서 현재 상을 유지하는 방식을 사용하고 있습니다.

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