안녕하세요 고려대학교 kuhas 오지원이라고 합니다.


다름이 아니라 저번 질문에 대한 답변에서...


"해당 속도에서의 최대 토크를 스펙에서 알고 있으므로  

이 상태에서의 로봇의 최대 가속도를 계산해서  그 가속도가 넘지 않도록 해야되는데요 .."

라고 말씀하셨는데 계속 찾아보고 이해하려고 노력하는데 잘 안됩니다 ㅜㅜ


모터 데이터 시트를 보게 되면 (kh42jm2-901을 쓰고있습니다.)

pps에 대한 토크 그래프가 나와있지않습니까?

제가 궁금한것은 그 그래프에서 어떻게 로봇의 최대가속도를 얻을수있는것인지.....

그게 궁금합니다... 제가 물리를 잘 못해서. 힌트좀 부탁드리면 안될까요?

바퀴의 지름과 로봇의 무게 해당속도에서 최대토크.... 어떻게 연관시켜야할지 잘모르겠습니다.

공식같은것들도 잘 몰라서 이해하는데 어려움이 있는것 같습니다.


읽어 주셔서 감사합니다.


oejonline@nate.com



조회 수 :
4250
등록일 :
2014.07.21
19:30:35 (*.42.218.17)
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'2' 댓글

김상현

2014.07.21
22:02:10
(*.16.22.200)
profile

pps를 완성된 로봇의 속도로 바꿀 수 있죠.


로봇의 질량을 알고 있을때 로봇이 가속도 a로 가속하는 경우를 생각해 보고 자유물체도를 그려봅니다.


그럼 최종적으로 타이어와 바닥의 접점에 작용하는 마찰력이 계산됩니다. 이 마찰력과 휠의 지름을 알고 있으므로 토크를 계산할수가 있어요


근데 각종 마찰 등에 의해 실제 스펙만큼 안나올거에요 

2014.07.22
17:05:14
(*.248.151.44)

대학교 1학년 교양물리 수준이면 충분히 이해할 수 있습니다.


tau(omega); 모터 토크는 회전 속도 omega의 함수이다. 데이터시트에 나온 시험 조건과는 전압, 전류 등이 다르므로 참고하여 어림짐작한다.

f = (tau(omega)/r) * 2 * eta; r은 바퀴 반지름, 로봇 가속력은 모터 두 개에서 나온다, eta는 0~1사이의 값.

a = f/m; 유명한 수식, m은 로봇 질량

적분해서 v를 구함.

omega = v/r

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