이번에 17회 라트대회에 프레쉬 스텝으로 출전했던 숭실대 학부생입니다~

제가 DC모터도 써봐서 이번에는 BLDC나 엔코더 모터를 쓰려고 합니다아.

대회에서 우연히 작년 우승자분인 김상현님의 트레이서를 보았는데 맥슨 EC-16모터를 쓰셨더라고요(되게 비싸더라고요 하나에 USD300이 넘는.....).

그런 비싼 모터는 제가 못살 것 같아요 ㅎㅎㅎ

그래도 bldc를 써보고 싶은데 좀 도와주세요.......


1. 혹시 비슷한 사양의 조금 더 저렴한 bldc는 없을까요? 

2. 그리고 홀센서가 부착된 모터는 엔코더 없이도 pid를 할 수 있나요?

3. 할 수 잇으면 pid를 하기 위해 컨트롤러를 꼭 홀센서 지원하는 컨트롤러를 사야 하나요? (홀센서 지원하는 컨트롤러는 크고 무거워요)      그냥 MCU 에 신호 넣으면 안될까요?

4. 제가 정격 토크 17 mNm의 bldc 를 구입하려고 하는데 ec16을 보면 stall torque 230 mNm라고 쓰여져 있더라고요. 노말 토크는 둘다      17 mNm 인데 어느 수치를 보고 모터를 골라야 하나요?

5. 제틴 분들 보니까 bldc모터드라이버를 만들어 쓰시는 것 같던데 혹시 괜찮다면 회로도를 좀 구할 수는 없을까요?ㅠㅠ


MCU는 28335나 28377D를 쓸 예정이에요......도와주세요 고수님들ㅠ

조회 수 :
4632
등록일 :
2014.08.21
14:50:16 (*.149.86.237)
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'7' 댓글

김상현

2014.08.22
01:15:14
(*.212.156.153)
profile

1. 더 저렴한게 있을수도 있지만 찾지를 못해서 안쓰고있겠죠 ? ㅎㅎ

2. 홀센서나 엔코더나 같지만, 홀센서가 분해능이 많이 부족해서 고속 정밀 제어는 힘들거에요

3. 컨트롤러라는게 ESC 같은거 말씀하시는건가요 ? 이건 잘 모르겠네요

4. 맥슨모터 카탈로그 보시면 모터 용어 설명부터 시작해서 모터 선택에 대한 가이드가 있는데 이거 보시길 추천드립니다. 온라인으로도 볼수있어요. 모터 선택엔 정답이 없으니 .... 질문을 보면 단순히 용어를 혼동하시는것 같네요

5. L6234 모터드라이버를 사용하고 있구요. 데이터시트를 보시면 회로도가 제공됩니다!


bldc를 하시려는 이유를 잘 모르겠지만... 제틴에서도 bldc를 많이 사용하지 않습니다. 

DC모터 트레이서를 하다가 조금이라도 좋게 하기 위하여 사용하는데, 큰 차이는 없을뿐더러 DC모터와는 달리 그 비싼모터 잘못 제어하면 순식간에 모터가 녹아내리는 불상사가... 일어나기 쉽습니다.   드라이버만 터지면 다행이죠. 특별한 이유가 없으면 높은 분해능을 가진 엔코더를 장착한 고성능 DC모터를 추천드려요 .

windseraphim

2014.08.22
10:16:23
(*.149.86.237)

아....후덜덜 모터가 녹아내린다니.............40만원짜리 녹아내리면........아.......그렇군요......bldc는 조금 뒤로 미뤄야겠군요..........맥슨모터는 많이 비싸던데 제틴은 DC맥슨말고는 쓰시는거 없나요....?


김상현

2014.08.22
10:43:17
(*.16.63.146)
profile

정확히는 내부의 코일같은게녹는거죠 ㅎㅎ


다른모터는 스위스 미니모터 ? / 폴하버 ? 그런거 쓰고있어요 



windseraphim

2014.08.24
20:23:11
(*.233.143.192)

2224미니모터 토크가 너무 작아보이던데 괜찮을까요?

windseraphim

2014.08.24
20:25:34
(*.233.143.192)

또 휠을 만들어서 사용하시는 것 같은데 도면이나 외주업체를 혹시 알 수 있을까요......?

김상현

2014.08.25
16:40:45
(*.16.63.146)
profile

스텝모터보다 조금 더 빠른 로봇정도는 만들 수 있지만 보셨던것처럼 가속하기에는 무리가 있습니다.

휠은 청계천에 맡깁니다. 청계천에 정밀가공 업체 골목이 있습니다. 거기에 견적을 여기저기 알아본 다음 저렴한곳에 맡기고 있어요 

윤상필

2014.08.22
01:58:57
(*.187.129.83)

저는 bldc를 써본적이 없어서 아는 내용만 말씀드릴께요


1. bldc를 찾아본적이 없어서 잘 모르지만 dc모터들 중에서도 맥슨모터랑 비슷한 성능을 갖는 모터를 찾기가 쉽지 않더라고요

비슷한 성능이면 가격도 비슷하게 비싸다는게 dc모터들 찾아보면서 내린 결론인데

bldc도 비슷할꺼 같습니다...ㅜㅜ


그리고 bldc 제어를 주변 도움없이 처음 시작하시는 단계라면 맥슨모터나 비슷한 고가 모터를 사용하지 않는걸 추천합니다

고성능 고비용을 들인만큼 내구성도 뛰어나면 좋겠지만 최고의 퍼포먼스를 위한 덕분인지 세심한 제어가 필요해서 잘못하단 모터가 타버리기 쉽상이더라고요

저희도 개발하는 단계에서는 좀더 저가의 모터를 이용해 컨트롤러를 테스트하고 신뢰성을 확인한 이후에 트레이서로 제작한 것으로 알고있습니다


2. 홀센서도 엔코더의 일종으로 보시면 됩니다

광학식이 아니라 자기식이며 분해능이 떨어지는 엔코더정도?

많이 사용하는 IGxx 유성기어 모터에 달려있는 저가 엔코더가 홀센서를 이용한건데 잘 아시겠지만 분해능이 매우 떨어집니다

하지만 엔코더로 기능하기 때문에 pid 제어 가능합니다

dsp를 사용할 계획이라고 하시니 qep input으로 사용하시면 phase delay된 신호들을 얻을 수 있을 겁니다


3. bldc 컨트롤러를 써본적이 없지만 쿼드콥터 같은데 사용하는 컨트롤러를 말씀하시는 거라면 홀센서를 지원하지 않는 컨트롤러에 홀센서가 있는 모터를 사용하는건 의미가 없을것 같습니다

보통 홀센서 없이 쓰는 bldc 컨트롤러는 back emf를 이용해 로터의 상태를 확인하고 알아서 출력을 내주는데

모터가 일정 rpm을 넘기기 전까지 back emf가 제대로 나오지 않기 때문에 보통의 bldc 컨트롤러는 처음 모터를 움직일때 자동으로 startup mode로 동작해 open loop로 제어하면서 back emf가 검출될때까지 기다리는 것으로 알고있습니다

홀센서를 지원하는 컨트롤러의 경우 아마 저속에서는 홀센서를 이용하고 고속에서는 back emf를 이용해 모터를 제어하는 방식을 사용하지 않을까 합니다


일반 bldc 컨트롤러를 쿼드콥터에 사용할 경우 모터가 항상 고속 회전을 하며 각 모터가 정밀한 속도로 동작할 필요없이 모터간의 속도차이로 자세제어를 하기 때문에 상관없지만 트레이서에 사용하기에는 부적절할것 같습니다

결국 홀센서를 지원하는 컨트롤러를 사용하지 않는다면 홀센서나 엔코더 같은 추가 센서와 3상 H-bridge driver를 이용해 제어기를 직접 설계하게 가장 좋을것 같습니다


4. 모터 선정에 관해서는 제대로 몰라서 말씀드리기가 어렵겠네요

근데 급한 가감속이 필요한 트레이서 특성상 stall torque가 클수록 좋지않을까요?... ^^;;;


그리고 모터 선정에는 토크만이 아니라 rpm이나 기어비 같은것을 전부 고려해야 해서 확실히 답변드리기는 힘들것 같습니다

토크는 좋은데 전류를 많이 먹거나 rpm이 떨어져서 속도가 안나올수도 있으니까요


5. 저희가 쓰는 bldc 모터드라이버는 L6234로 스펙상에 회로도가 나와있습니다

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